Tarihin en eski dönemlerine bakıldığında, insanların su üzerinde hareket etmek için ağaç gövdeleri ve dalları kullanmaya başladığını görürüz. İlk su üstü araçları, büyük ihtimalle nehirler ve göller üzerinde kullanılmıştır. Bu ilkel araçlar, su üstünde kalabilmek için birbirine bağlanmış kütüklerden oluşuyordu. Bu basit yapılar, insanların suyu daha etkin bir şekilde kullanmalarına olanak tanıdı.
Zamanla, insanlar su üstü araçlarını daha da geliştirdi. İlk kanoların MÖ 8000 yılına kadar uzandığı düşünülüyor. Bu kanolar, tek bir ağaç gövdesinin oyulmasıyla yapılırdı. Afrika, Asya ve Amerika'nın çeşitli bölgelerinde bulunan arkeolojik kanıtlar, bu tür kanoların geniş bir coğrafyada kullanıldığını göstermektedir. Raftlar ise, bir araya getirilmiş ve birbirine bağlanmış bambu veya kamışlardan yapılırdı ve daha büyük yükleri taşımak için kullanılırdı.
Denizcilikte devrim niteliğinde olan bir diğer gelişme ise yelken ve küreklerin icadıydı. İlk yelkenli gemiler, MÖ 4000 yılı civarında Mısır'da Nil Nehri üzerinde ortaya çıktı. Bu gemiler, rüzgar gücünü kullanarak hareket edebiliyordu. Yelkenlerin kullanımı, denizcilik alanında büyük bir ilerleme sağladı ve uzun mesafeli yolculukları mümkün kıldı.
Ticaretin ve keşiflerin artmasıyla birlikte gemiler de daha karmaşık ve dayanıklı hale geldi. Fenikeliler, MÖ 1200 yıllarında Akdeniz'de ticaret yapan ilk denizci toplumlarından biriydi. Onların gemileri, daha geniş ve daha sağlam yapılarak uzun mesafeleri kat edebilme kapasitesine sahipti. Fenikelilerin denizcilik bilgisi, Akdeniz'deki diğer medeniyetlere de yayıldı.
Antik Yunan ve Roma İmparatorluğu dönemlerinde, gemi yapımı sanatı daha da gelişti. Yunanlar, triremeler adı verilen ve üç sıra kürekçiye sahip gemiler geliştirdi. Bu gemiler, hem ticaret hem de savaş amacıyla kullanılıyordu. Roma İmparatorluğu ise, geniş deniz filosuyla Akdeniz'in kontrolünü elinde tuttu ve ticaret yollarını güvence altına aldı.
Orta Çağ'a gelindiğinde, gemi yapımında büyük yenilikler gerçekleşti. Vikingler, dayanıklı ve hızlı gemileriyle Atlantik Okyanusu'nu aşarak Amerika kıtasına kadar ulaştı. Aynı dönemde, Arap denizciler de Hint Okyanusu'nda geniş bir ticaret ağı kurmuştu.
Rönesans dönemi, gemi yapımında büyük bir dönüşüm yaşandı. Avrupalı kaşifler, yeni dünyalar keşfetmek için daha büyük ve daha dayanıklı gemiler inşa etti. Kristof Kolomb, Ferdinand Magellan ve diğer kaşifler, bu gemilerle uzun yolculuklara çıktı ve yeni ticaret yolları açtı.
Modern dönemde ise, buharlı gemiler ve daha sonra dizel motorlu gemiler, denizcilikte yeni bir çağ başlattı. Artık gemiler, sadece rüzgar ve insan gücüne bağımlı olmaktan çıktı ve daha hızlı, daha güvenli seyahatler mümkün hale geldi.
